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　　学问产权出书社是全国文化体系体例先辈单元、国度一级出书社、全国百佳图书出书单元、国度数字出书转型示范单元、中国专利文献出书单元。通过机械人正活动学计较出机械臂结尾夹钳夹取点位于机械臂坐标系下的三维空间坐标。操纵所记实的多组机械臂坐标系下的机械臂结尾夹钳夹取点的三维坐标和取其对应的多组摄像机坐标系下的机械臂结尾夹钳夹取点的三维世界坐标，改变机械臂的各个关节的角度，做为国度级图书、电子、收集出书单元，改名为学问产权出书社无限义务公司，要求书2页 仿单4页 附图1页CN 115256367 A2022.11.01CN 115256367 A学问产权出书社无限义务公司（原名专利文献出书社）成立于1980年8月，(19)国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 9.7(22)申请日 2021.04.29(71)申请人 中国科学院沈阳从动化研究所地址 110016 沈阳市沈河区南塔街114号(72)发现人 徐东岑董旭洋佟以轩李一平张奇峰封锡盛(74)专利代办署理机构 沈阳科苑专利商标代办署理无限公司 21002专利代办署理师 王倩(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01) (54)发现名称一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方式(57)摘要本发现涉一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方式。由国度学问产权局从管、从办。能够快速、便利的对机械臂进行手眼标定。对摄像机坐标系到机械臂基座坐标系的齐次变换矩阵求取最优解。学问产权出书社完成公司化改制，为国务院出资的地方文化单元。记实机械臂各个关节的当前角度和...2013年12月，改变机械臂的各个关节的角度，反复多次，内容提醒：(19)国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 9.7(22)申请日 2021.04.29(71)申请人 中国科学院沈阳从动化研究所地址 110016 沈阳市沈河区南塔街114号(72)发现人 徐东岑董旭洋佟以轩李一平张奇峰封锡盛(74)专利代办署理机构 沈阳科苑专利商标代办署理无限公司 21002专利代办署理师 王倩(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01) (54)发现名称一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方式(57)摘要本发现涉一种基于双目立体成像的机械臂手眼标定方式。记实机械臂各个关节的当前角度和双目立体成像坐标系下的机械臂结尾夹钳夹取点的三维坐标。